Dokumentasi

Ada 2 package yaitu package Detection dan Middleware

Detection

Hal yang berhubungan deteksi dan membutuhkan OpenCV ada disini

icp.cpp

Deteksi daerah sekitar menggunakan lidar 1 channel
Transformasi point cloud lidar menjadi point cloud terhadap lapangan
Penggambaran lapangan dan menjadikannya point cloud referensi
Algoritma ICP sampai jadi delta Estimasti terhadap Odometry

qr.cpp

Menerima data dari kamera
Deteksi QR dan hasilnya dicocokkan dengan kode yang sudah ditentukan

Middleware

pid.h

Ini adalah header yang berisi tentang sistem kontrol PID yang mengunakan limit saturasi output

simple_fsm.h

Ini adalah header yang berisi tentang Finite State Machine lengkap dengan timeout dan reentry nya

gyro.cpp

Ini adalah interface untuk gyro MPU6050 yang diambil data gyro yaw nya. Terdapat juga sistem auto kalibrasi gyro

keyboard_input.cpp

Ini adalah program untuk menangkap input pada keyboard berbasis termios dan ioctl

motor.cpp

Ini adalah program yang akan mengkonversi kecepatan lokal robot x,y,yaw menjadi kecepatan masing-masing roda.

high_level_control.cpp

Odometry
Motion untuk bergerak ke titik tujuan
Fusion Odometry dan ICP menggunakan Complementary Filter
Game state (FSM) untuk membentuk algoritma permainan
Komunikasi dengan Basesation lewat rosbridge-server
Kontrol utama dan kontrol paling tinggi ada disini