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File metadata and controls

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Elfin Robot

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本文件夹中包含了多个为Elfin机器人提供ROS2支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 20.04 + ROS2 Foxy, 其他环境下的运行情况没有测试过。

安装软件包

Ubuntu 20.04 + ROS2 Foxy

安装一些重要的依赖包

$ sudo apt-get install ros-foxy-joint-trajectory-controller
$ sudo apt-get install ros-foxy-controller-manager
$ sudo apt-get install ros-foxy-trajectory-msgs
$ sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-ros2-control*
$ sudo apt-get install ros-foxy-joint-state-controller
$ sudo apt-get install ros-foxy-position-controllers

安装一些依赖包:

$ sudo apt-get install build-essential libgtk-3-dev
$ sudo pip3 install wxpython
$ sudo pip3 install transforms3d

安装和升级MoveIt!, 注意因为MoveIt!最新版进行了很多的优化，如果你已经安装了MoveIt!, 也请一定按照以下方法升级到最新版。

安装/升级MoveIt!：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-foxy-moveit

安装本软件包

首先创建catkin工作空间 (教程)。 然后将本文件夹克隆到src/目录下，之后用colcon build来编译。
假设你的工作空间是~/catkin_ws，你需要运行的命令如下：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b foxy_ethercat https://github.com/hans-robot/elfin_robot_ros2.git
$ cd ..
$ colcon build
$ source install/setup.bash

使用仿真模型

下面给出的是启动Elfin3的一系列命令。启动Elfin5和Elfin10的方法与之类似，只要在相应的地方替换掉相应的前缀即可。

用Gazebo仿真和Moveit请运行：

$ ros2 launch elfin3_ros2_moveit2 elfin3.launch.py

运行后台程序及Elfin Control Panel界面：

$ ros2 launch elfin3_ros2_moveit2 elfin3_basic_api.launch.py
$ ros2 launch elfin_basic_api fake_elfin_gui.launch.py

关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。

使用真实的Elfin机器人

下面给出的是启动Elfin3的一系列命令。启动Elfin5和Elfin10的方法与之类似，只要在相应的地方替换掉相应的前缀即可。

先把购买机器人时得到的elfin_drivers.yaml放到elfin_robot_bringup/config/文件夹下,r然后把elfin_drivers.yaml中的参数复制到elfin_robot_bringup/config/elfin_arm_control.yaml的ros__parameters下。

将Elfin通过网线连接到电脑。先通过ifconfig指令来确定与Elfin连接的网卡名称。本软件包默认的名称是eth0 。假如当前名称不是eth0的话，请对elfin_robot_bringup/config/elfin_arm_control.yaml的相应部分进行修改。

elfin_ethernet_name: eth0

启动Elfin硬件，Elfin的控制需要操作系统的实时性支持，运行下面的命令前请先为你的Linux系统内核打好实时补丁。打补丁的方法可以参考这个教程。Elfin机械臂有两种不同版本的EtherCAT从站，在启动硬件前，请先确认你的Elfin的从站版本。

$ sudo chrt 10 bash
$ ros2 launch elfin3_ros2_moveit2 elfin3_moveit.launch.py

运行MoveIt!模块, RViz界面:

$ sudo su
$ ros2 launch elfin3_ros2_moveit elfin3_moveit_rviz.launch.py

运行后台程序：

$ sudo su
$ ros2 launch elfin_ros2_moveit2 elfin3_basic_api.launch.py

运行Elfin Control Panel界面

$ sudo su
$ ros2 launch elfin_basic_api elfin_gui.launch.py

用Elfin Control Panel界面给Elfin使能指令，如果此时没有报错，直接按下"Servo On"即可使能。如果报错，需先按"Clear Fault"清错后再按下"Servo On"使能。

关于MoveIt!的使用方法可以参考docs/moveit_plugin_tutorial.md
Tips:
每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。

在关闭机械臂电源前，需先按下Elfin Control Panel界面的"Servo Off"给Elfin去使能。

更多关于API的信息请看docs/API_description.md