XBEE

CoordinatorとRouterについて

Coodinator ATがPC

Router ATがraspberry pi

通信の衝突防止のため、同じPANIDの機器同士でしか通信ができないようになっている。衝突しにくい数を選ぶか大会本部に調整してもらえば、PANIDが被ってしまう事態は避けられる。現在使用しているPAN ID は89。

ページ左上の+アイコンでモジュールを追加し、クリックして選択する。Coordinatorであることを確認。チャンネルについて、Routerのチャンネルは同一ネットワーク内のCoordinatorのチャンネルに追従する仕様になっているので、Routerの方は設定しなくて良い。(しないほうが良い)
自動的に設定画面が表示されるので、>Networking >SC(Scan Channels)の欄の16進数を変更することで、スキャンするチャンネルを選択。デフォルトでは7FFFになっているので11-25全てのチャンネルの中から適当なチャンネルが選択される。以下は例。

チャンネル 16進数

チャンネル11 (0x)0001

チャンネル12 (0x)0002

チャンネル13 (0x)0004

... ...

チャンネル25 (0x)4000

より詳しく書けば、例えば0x3120を選択したら 0011|0001|0010|0000 より、チャンネル6と9と13と14がスキャンされる。(この4つがチャンネルの候補となる） 1つのチャンネルしかスキャンされないようにしてやることで、実質的にチャンネル(周波数)を指定できる。
上の16進数の計算には、欄の右側にある電卓アイコンをクリックする。00-15の中から(15はCH26が使えないため選択できない), (使用したいチャンネル)-11の数字を選べば、(複数選択可),自動的に16進数の値が表示される。

XCTU

cansat/log/xbee.sh

を実行することによってログを取りながら受信したデータを見ることができる。ログは.0（数字の箇所はウインドウ番号）という拡張子で保存されるのでそれをcatなどで見ることができる。